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欧冠历史分为两个阶段，1955年至1992年称为欧洲杯，1992年至今称为欧洲冠军联赛。从2024/25赛季开始，欧冠将迎来大变革，即将进入第三阶段。皇马是前两个阶段最成功的球队，各九次闯入决赛，欧冠杯时期六次夺冠，欧洲冠军联赛时期八次闯入决赛全部获胜。
1956年至1960年，皇马连续五个赛季杀入决赛，当时有迪斯蒂法诺、亨托等传奇球星，后来又引进科帕、普斯卡什，连续五个赛季夺得欧冠冠军。几次决赛，1956年4-3战胜法甲劲旅兰斯，1957年2-0战胜佛罗伦萨，1958年加时3-2战胜AC米兰，1959年再次2-0战胜兰斯，1960年7-3战胜法兰克福。五连冠后的皇马依然是欧洲顶级球队，却遭遇连续两次决赛失利。1962年，皇马3-5输给正值鼎盛时期的本菲卡，本菲卡两连冠后，却拒绝给功勋主帅古特曼加薪。此后又出现古特曼魔咒，本菲卡始终无法夺得欧洲杯冠军1998年皇马夺得了欧冠冠军，至今已连续八次输掉欧洲杯决赛。1964年，皇马再次打进欧冠决赛，却以1-3不敌前南斯拉夫劲旅贝尔格莱德游击队1998年皇马夺得了欧冠冠军，成为大国际时代的背景板。
1966年，皇马第9次打进欧冠决赛，2-1战胜前南斯拉夫劲旅贝尔格莱德游击队，第6次夺得欧冠冠军。中国球迷对贝尔格莱德游击队应该很熟悉。中国国脚球星贾秀全、刘海光均被派往国外效力该队。此后，皇马直到1981年才再次打进欧冠决赛，0-1不敌巅峰时期的利物浦。而当时的利物浦已经五年内夺得了三冠王。
欧冠时代，皇马在1998年至2002年经历了王朝复兴，实现了五年三冠的壮举。1998年决赛1998年皇马夺得了欧冠冠军，皇马1比0战胜尤文图斯，时隔32年再次登顶欧冠。2000年欧冠决赛，同联赛球队首次对决，皇马3比0战胜瓦伦西亚。2002年，皇马拥有齐达内、菲戈、劳尔、卡洛斯等巨星，2比1战胜勒沃库森登顶。齐达内成为从天而降的神。
此后，初代银河战舰分崩离析，经过六年16强、三年黄四郎，终于在2014年再次杀入决赛，欧冠也迎来了首场城市德比。经典的9248拖入加时赛，皇马以总比分4-1战胜马竞，第十次夺得欧冠冠军。此时的皇马实力雄厚，拥有C罗、贝尔、本泽马、莫德里奇、拉莫斯等球星，并引进克罗斯、召回卡塞米罗，迎来了新时代。
2016年，皇家马德里和马德里竞技队位列第二。
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